Das ehemalige hohenlohische Residenzstädtchen Kirchberg liegt malerisch über dem Jagsttal. Die Oberstadt, das „Städtle“, wird vom Stadtturm, der wie ein überdimensionaler Bleistift die Szenerie überragt, von der Stadtkirche und von der größten Schlossanlage Hohenlohes geprägt. Besondere Anziehungspunkte sind alljährlich der Stadtfeiertag mit Mittelaltermarkt Ende Februar, der Büchermarkt im Juni, das Hofgartenfest im Juli und der Weihnachtsmarkt am zweiten Adventswochenende. Zum kulturellen Angebot gehören außerdem die Kunstausstellungen in der Orangerie, das Sandel’sche Museum und die Schlosskonzerte. Im Stadtteil Gaggstatt befindet sich die bedeutendste Jugendstilkirche Süddeutschlands.
Seine Lage an der Salzstraße, die von West nach Ost auf dem Landrücken zwischen Kocher und Jagst von Hall nach Rothenburg ob der Tauber verlief, machte den Ort strategisch bedeutend, weil hier - auf halben Weg zwischen den beiden Reichsstädten – eine Furt die Überquerung der Jagst ermöglichte. Zur Sicherung dieser wichtigen Fernverbindung wurden die Burgen Sulz um 1103 und Hornberg 1216 errichtet, gegenüber Burg Kirchberg um 1240. Die erste urkundliche Erwähnung erfolgt 1265, 1313 erben die Hohenlohe die Burg, 1373 erhält Graf Krafft IV. zu Hohenlohe von Kaiser Karl IV. in einer zu Eger ausgefertigten Urkunde die Erlaubnis vor seiner Burg eine mit allen Privilegien ausgestattete Stadt zu bauen.
Nach dem Verkauf der Stadt an die Reichsstädte Hall, Rothenburg und Dinkelsbühl 1398, wurde sie als Festung und Handelsplatz ausgebaut und erhielt ihr heutiges Erscheinungsbild mit Stadtmauer, Stadttor und Stadtturm. 1562 kauften die Hohenlohe Kirchberg zurück und errichteten anstelle der Burg ab 1590 ein Renaissanceschloss. Von 1690 bis 1861 war Kirchberg Residenzstadt, Beamten- und Amtsgebäude entstanden, der Hofgarten mit Orangerie wurde angelegt. 1806 fiel es an Bayern, 1810 kam es zu Württemberg.
Von der Jahrhundertwende bis in die 1950er Jahre war Kirchberg eine beliebte Sommerfrische, geschätzt von Malern, die die Idylle im Bild festhielten. Der historische Stadtkern steht heute als Gesamtanlage unter Denkmalschutz.