Burg Guttenberg hoch über dem Neckartal gelegen, gehört zu den wenigen unzerstörten Burganlagen aus der Stauferzeit. Die Burg ist seit 1449 im Besitz der Freiherren von Gemmingen-Guttenberg, war immer bewohnt und ist bis heute vollständig erhalten geblieben.
Burg Guttenberg wurde ca. 1180 gegründet. Als die Burg 1296 erstmals urkundlich erwähnt wurde, war sie im Besitz der Herren von Weinsberg. Der letzte Burgherr aus diesem Geschlecht war Conrad von Weinsberg. Als königlicher Erbkämmerer hatte er erhebliche Geldsummen an den König verliehen. Diese bekam er jedoch nicht zurück, geriet dadurch selbst in finanzielle Bedrängnis und war zum Verkauf der Burg gezwungen.
1449 kaufte Hans „der Reiche“ von Gemmingen die Burg für 6.000 Rheinische Gulden. Er war durch die Heirat mit der wohlhabenden Katharina Landschädin von Steinach nicht nur zum Kauf, sondern auch zum umfangreichen Ausbau der Burg in der Lage.
Schon Ende 1521 schlossen sich die Herren von Gemmingen der Reformation an und gehörten damit zu den ersten Anhängern der Lehre Martin Luthers. Die Burg wurde zur "Wartburg Süddeutschlands", als sie verfolgten Reformatoren in ihren Mauern Schutz bot. Von den Zerstörungen im Bauernkrieg, im Dreißigjährigen Krieg und im Pfälzischen Erbfolgekrieg blieb Burg Guttenberg, anders als viele andere Burgen im Neckartal, durch glückliche Umstände verschont.
Mit der Entstehung des Großherzogtums Baden 1806 verloren die Herren von Gemmingen ihre Herrschaftsfunktion, behielten aber Burg und Ländereien. Im frühen 19. Jahrhundert wirkte der Dichter Wilhelm Hauff als Hauslehrer auf der Burg.
Zum 500. Jubiläum der Burg im Jahr 1949 eröffnete Gustav Freiherr von Gemmingen, der Großvater des heutigen Burgherrn, das Burgmuseum und wenig später die Burgschenke.