Die Kaiserpfalz hoch über dem Neckar macht die weithin sichtbare Silhouette von Bad Wimpfen am Berg unverwechselbar. Die malerische Altstadt zählt zu den eindrucksvollsten Stadtbildern in Deutschland. Bad Wimpfen im Tal, das direkt am Neckar liegt, wird vom Kloster Bad Wimpfen und der Ritterstiftskirche geprägt.
Wimpfen liegt an einer uralten Völkerstraße, die, aus Frankreich kommend, hier den Neckar überquerte und zum einen über Nürnberg weiter nach Osten, zum anderen über Öhringen an die Donau und von dort nach Südosteuropa führte. Daher gibt es um 450 vor Christus bereits eine Besiedlung durch die Kelten, im ersten Jahrhundert nach Christus entsteht mit der Errichtung eines römischen Kastells die Keimzelle der späteren Stadt. Nach Einführung des Christentums durch die Franken war Wimpfen um die Jahrtausendwende im Besitz der Bischöfe von Worms. Der Einfall der Ungarn brachte schwere Verwüstungen mit sich, von denen auch die erste Kirche aus der Zeit der Franken betroffen war. Sie wurde größer wiederaufgebaut und ihr gehörte nun ein einflussreiches Chorherrenstift an, dessen Propst die geistliche Gerichtsbarkeit zwischen Heidelberg und Kirchheim am Neckar ausübte. Im Schatten dieses Stifts entwickelte sich die Talstadt zügig zu einem Marktort. Der Wimpfener Talmarkt jedes Jahr an Peter und Paul, einer der ältesten Märkte in Deutschland, geht auf die Anfänge dieses Stifts zurück.
Wimpfen am Berg wurde unter den Staufern zur Kaiserpfalz ausgebaut und rückte dadurch in den Blickpunkt der Geschichte. Um 1300 wurde Wimpfen Freie Reichsstadt. Zwar hatten die Bauernkriege die Stadt verschont, jedoch beschleunigte der Dreißigjährige Krieg ihren Verfall: Die einstige Kaiserpfalz und Teile der Stadtbefestigung wurden als Steinbrüche für den Wiederaufbau genutzt. 1802 endete mit der Säkularisation die 500-jährige Reichsstadtzeit. 1817 wurde die Saline Ludwigshalle begründet, die Wimpfen allmählich zu einem gern besuchten Badeort werden ließ. 1930 erhielt die Stadt schließlich das Prädikat "Bad".
Bad Wimpfen verfügt heute über ein modernes Kur- und Rehabilitationszentrum. Seit 2014 gehört es zu den Fairtrade-Towns, die gezielt den fairen Handel auf kommunaler Ebene fördern. Seit 2019 ist Bad Wimpfen ebenfalls zertifizierte Cittaslow Kommune und darf sich mit dem Logo der Schnecke schmücken.