Waldenburg liegt auf über 505 Metern Höhe im Naturpark Schwäbisch-Fränkischer Wald. Der weithin sichtbare „Balkon Hohenlohes“ bietet grandiose Ausblicke über die Hohenloher Ebene. Ein Panoramaweg rund um die Altstadt führt zu idyllischen Bauerngärtchen, einer mittelalterlichen Bastei, dem Lachnersturm als höchstem Aussichtsturm Hohenlohes, dem mächtigen Schloss und schließlich zu Cafés und Restaurants in Aussichtslage.
Schöne, gut markierte Wanderwege verbinden den Ort unter anderem mit dem Höhen-Erlebnispark Theresienberg oder entlang des Flüsschens Bibers mit dem Neumühlsee, der zum Baden und zur Einkehr in den dortigen Landgasthof einlädt. Eine Besonderheit ist das jährlich stattfindende "Hohenloher Bergfest“, das 1948 erstmals veranstaltet wurde und als "Hohenloher Olympiade" - heute mit FÖRCH-Triathlon - jedes Jahr Hunderte von Sportlern anzieht.
Die älteste Urkunde, in der Waldenburg erwähnt wird, stammt aus dem Jahr 1253. Als Stadt wird Waldenburg erstmals 1330 bezeichnet. Im 14. Jahrhundert entstand auch die Schanz, ein Halsgraben mit acht Meter hoher Schildmauer. 1533 wurde der Ort selbständige Residenz der späteren Fürsten zu Hohenlohe-Waldenburg. Als das Fürstentum Hohenlohe aufgelöst wurde, kam Waldenburg 1806 an das Königreich Württemberg und gehörte ab 1810 zum Oberamt Öhringen. Bis weit ins 19. Jahrhundert blieb die Stadt auf die seit dem Mittelalter überbaute Fläche auf dem Bergrücken begrenzt. In den letzten Kriegstagen 1945 zerstörte amerikanische Artillerie beinahe das ganze Städtchen.
Die Stadt wurde vorbildlich in mittelalterlicher Form wiederaufgebaut. Noch heute umspannt eine rund sechs Meter hohe bis zu anderthalb Meter starke Stadtmauer mit einer Länge von 965 Metern den ganzen Bergrücken. Zu einer Zeitreise durch die Geschichte laden die „Historischen Wege“ ein, die mit elf Schautafeln einen Einblick in den Alltag früherer Zeiten geben.